姿态检测单元，包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和温度传感器，用于采集云台的姿态数据，输出补偿姿态向量； 图像采集单元，包括摄像头，所述摄像头采集场景图像，所述图像采集单元用于提取所述场景图像的亮度分布特征，生成光照变化判断结果； 重力补偿单元，所述重力补偿单元与所述姿态检测单元电连接，所述重力补偿单元基于所述补偿姿态向量计算云台的重力补偿参数； 控制参数生成单元，用于根据预设拍摄需求生成初始云台控制参数； 伺服控制单元，所述伺服控制单元与所述重力补偿单元和所述图像采集单元电连接，根据所述光照变化判断结果和所述重力补偿参数，动态调整云台控制参数； 驱动执行单元，所述驱动执行单元与所述伺服控制单元电连接，所述驱动执行单元包括步进电机，所述步进电机根据调整后的云台控制参数带动云台转动。模块连接图。

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